瑜伽的名字来源于 印度古代梵文“yuj”或“yoga”，其含意为“结合”或“和谐”。这个词最早出现在公元前1500年的婆罗门教经典——《梨俱吠陀》中，指的是用轭或伽把“马与车连结在一起”。后来，瑜伽的词义逐渐扩大，引申出两种事物相互“连接”、“结合”、“合一”、“化一”等义。在《瑜伽经》中，瑜伽被定义为“对心作用的控制”。因此，瑜伽的名字反映了其最初的实践目的，即通过身体、呼吸和心灵的调节，达到个体身心的平衡和和谐。